รัฐสภาไทยพัฒนามาจากเคาน์ซิลออฟสเตต (Council of State) หรือ สภาที่ปรึกษา ราชการแผ่นดิน และองคมนตรีสภา (Privy Council) ซึ่งเป็นสภาที่ปรึกษาในพระองค์ที่มีมาตั้งแต่ รัชสมัยพระบาทสมเด็จพระจุลจอมเกล้าเจ้าอยู่หัว
ภายหลังจากเปลี่ยนแปลงการปกครองในปีพ.ศ. 2475 รัฐธรรมนูญแห่งราชอาณาจักร ไทย พุทธศักราช 2475 ก็ได้กําหนดให้รัฐสภาเป็นระบบสภาเดียว คือ สภาผู้แทนราษฎร มีสมาชิก สองประเภท (แต่ละประเภทมีจํานวนเท่ากัน) สมาชิก ประเภทที่ 1 มาจากการเลือกตั้งและสมาชิก ประเภทที่ 2 มาจากการแต่งตั้ง ทั้งนี้ก็เพื่อให้สมาชิกที่มาจากการแต่งตั้ง (สมาชิกประเภทที่ 2) คอยช่วยเหลือกลั่นกรองงานของสมาชิก ผู้แทนราฏร (สมาชิก ประเภทที่ 1) เพื่อให้การทํางานเกิด ประโยชน์แก่ประชาชนมากที่สุด ดังเหตุผลที่นายปรีดีพนมยงค์แถลงต่อสภาผู้แทนราษฎร ความ ตอนหนึ่ง ว่า
“…ที่เราจําต้องมีสมาชิกประเภทที่ 2 ไว้กึ่งหนึ่งก็เพื่อที่จะช่วยเหลือผู้แทนราษฎร ใน ฐานะที่เพิ่งเริ่มมีการปกครองแบบรัฐธรรมนูญ เราย่อมทราบอยู่แล้วว่า ยังมีราษฎรอีกเป็นจํานวน มากที่ยังไม่ได้รับการศึกษาเพียงพอ ที่จะจัดการปกครองป้องกันผลประโยชน์ของตนเองได้ บริบูรณ์ถ้าขืนปล่อยมือให้ราษฎรเลือกผู้แทนโดยลําพังเอง ในเวลานี้แล้ว ผลร้ายก็จะตกอยู่แก่ ราษฎร เพราะผู้ที่จะสมัครไปเป็นผู้แทนราษฎร อาจเป็นผู้ที่มีกําลัง ในทางทรัพย์คณะราษฎร ปฏิญาณไว้ว่าถ้าราษฎรได้มีการศึกษาเพียงพอแล้ว ก็ยินดีที่จะปล่อยให้ราษฎรได้ปกครองตนเอง โดยไม่จําเป็นต้องมีสมาชิกประเภทที่ 2 ฉะนั้น จึงวางเงื่อนไขไว้ขอให้เข้าใจว่าสมาชิกประเภทที่ 2 เป็นเสมือนพี่เลี้ยงที่จะช่วยประคองการงานให้ดําเนินไปสมตามความมุ่งหมายของรัฐธรรมนูญ และ เป็นผู้ป้องกันผลประโยชน์อันแท้จริง...”
จากวัตถุประสงค์หรือเจตนารมณ์ดังกล่าวนี้เอง จึงถือได้ว่า “วุฒิสภา” หรือสภาที่ทํา หน้าที่กลั่นกรองงานของสภาผู้แทนราษฎรได้ถือกําเนิดขึ้นมาในนามของสมาชิกสภาผู้แทนราษฎร ประเภทที่ 2 ตั้งแต่เปลี่ยนแปลงการปกครองในปีพ.ศ. 2475 นั่นเองต่อมาในปีพ.ศ. 2489 ได้มีการแก้ไขเพิ่มเติมรัฐธรรมนูญเพื่อใหเหมาะสมก ้ ับสถานการณ์บ้านเมือง โดยรัฐสภาได้เปลี่ยนเป็น “ระบบสภาคู่” หรือ “ระบบสองสภา” คือ สภาผู้แทนราษฎร และพฤฒ สภา ซึ่งพฤฒสภามีขึ้นเพื่อทําหน้าที่เป็นสภายับยั้ง หรือสภากลั่นกรองงาน คอยเหนี่ยวรั้งมใหิ ้สภา ผู้แทนทํางานด้านนิติบัญญัติเร็วเกินไป จนขาดความรอบคอบ ซึ่งเป็นอํานาจหน้าท่ของ ี สมาชิกสภาผู้แทนราษฎร ประเภทที่ 2 นั่นเอง
สมาชิกพฤฒสภา ตามบทบัญญัติของรัฐธรรมนูญฯ พ.ศ.2489 มาจากการเลือกตั้ง (ทางอ้อม) มีคุณสมบัติสูงกว่าสมาชิกสภาผู้แทนราษฎรทั้งคุณวุฒิและวัยวุฒิกล่าวคือ ต้องมีอายุไม่ ต่ํากว่า 40 ปีบริบูรณ์มีคุณวุฒิอย่างต่ําปริญญาตรีหรือเทียบเท่ามาแล้วไม่ต่ํากว่า 5 ปี หรือเคย ดํารงตําแหน่งทางราชการมาแล้วไม่ต่ํากว่าหัวหน้ากอง หรือเทียบเท่า หรือเคยเป็น สมาชิกสภาผู้แทนมาแล้ว มีวาระการดํารงตําแหน่งคราวละ 6 ปีโดยวาระเริ่มแรกเมื่อครบกําหนด 3 ปีให้มีการเปลี่ยนสมาชิกจํานวนกึ่งหนึ่ง โดยการจับสลากออกและผู้ที่ออกไปแล้วมีสิทธิได้รับ เลือกตั้งอีกครั้ง
อย่างไรก็ตามรัฐธรรมนูญฉบับดังกล่าวใช้บังคับได้ไม่นาน ก็ถูกยกเลิก รัฐธรรมนูญฯ ฉบับต่อมา คือ ฉบับปีพ.ศ. 2490 ยังคงกําหนดให้รัฐสภาเป็นระบบสองสภาเช่นเดิม คือ สภา ผู้แทนราษฎรและวุฒิสภา (ไม่ได้ใช้ชื่อ “พฤฒสภา”) สมาชิกวุฒิสภามาจากการแต่งตั้ง ส่วนอํานาจ หน้าที่ยังคงเดิม คือ เป็นสภากลั่นกรอง
“วุฒิสภา” ที่สมาชิกมาจากการแต่งตั้ง มีเรื่อยมาจนกระทั่งมีการปฏิรูปการเมืองครั้ง ใหญ่ ในปีพ.ศ. 2540 โดยรัฐธรรมนูญแห่งราชอาณาจักรไทย พุทธศักราช 2540 ได้กําหนด หลักการสําคัญใหม่ๆ หลายประการ เช่น กําหนดประชาชนมีส่วนร่วมในทางการเมืองมากขึ้น กําหนดให้มีองค์กรอิสระหลายองค์กร เพื่อทําหน้าที่ตรวจสอบการใช้อํานาจรัฐ กําหนดให้ผู้ดํารง ตําแหน่งทางการเมืองและข้าราชการระดับสูงอาจถูกถอดถอนออกจากตําแหน่งได้ รวมทั้งได้ ปรับปรุงเปลี่ยนแปลงที่มาและองค์ประกอบของสมาชิกรัฐสภา โดยในส่วนของวุฒิสภานั้น เป็น ผู้ทรงคุณวุฒิที่มาจากการเลือกตั้งโดยตรง โดยไม่ต้องมีการหาเสียงและไม่สังกัดพรรคการเมืองใด มีจํานวน 200 คน รัฐธรรมนูญฯ กําหนดให้วุฒิสภามีอํานาจหน้าที่เพิ่มขึ้นจากเดิมอํานาจหน้าที่ที่ สําคัญก็คือ การคัดสรรบุคคลเข้าดํารงตําแหน่งในองค์กรอิสระและองค์กรสําคัญต่าง ๆ รวมทั้งมี อํานาจหน้าที่ในการถอดถอนบุคคลที่กระทําผิดตามที่กฎหมายบัญญัติออกจากตําแหน่ง
รัฐธรรมนูญฯ ฉบับปฏิรูปการเมืองดังกล่าวได้ใช้บังคับเกือบสิบปีก็ถูกยกเลิก โดยผู้ที่ ยกเลิกได้อ้างเหตุสําคัญหลายประการ เช่น องค์กรอิสระหลายองค์กรถูกแทรกแซง สมาชิกของ สภาทั้งสอง มีความสัมพันธ์เป็นเครือญาติใกล้ชิดกัน ทําให้ไม่เป็นไปตามเจตนารมณ์ที่ตั้งไว้
รัฐธรรมนูญฯ ที่จัดทําขึ้นใหม่ในปีพุทธศักราช 2550 หรือที่เรียกว่า “รัฐธรรมนูญฯ ฉบับ ประชามติ” ได้เปลี่ยนแปลงแก้ไขในหลายส่วน เช่น สภาผู้แทนราษฎร ประกอบด้วยสมาชิก ที่มาจากการเลือกตั้งมีจํานวน 480 คน โดย 400คน มาจากการเลือกตั้งแบบแบ่งเขต ส่วนอีก 80 คน มาจากการเลือกตั้งแบบสัดส่วนโดยการแบ่งเป็นแปดกลุ่มจังหวัด (สัดส่วนดังกล่าวได้ เปลี่ยนแปลงอีกครั้ง ในปี 2554 โดยรัฐธรรมนูญฯ ฉบับแก้ไขเพิ่มเติม ได้กําหนดให้สภา ผู้แทนราษฎรประกอบด้วยสมาชิก จํานวน 500 คน มาจากการเลือกตั้งแบบแบ่งเขตเลือกตั้ง (เขต ละหนึ่งคน) จํานวน 375 คน และสมาชิกที่มาจากการเลือกตั้งแบบบัญชีรายชื่อ 125 คน)
ส่วนวุฒิสภา มี 150 คน มาจากการเลือกตั้ง จังหวัดละ 1 คน ส่วนที่เหลือมาจากการ สรรหาบุคคลที่มีความรู้ ความเชี่ยวชาญ และมีประสบการณ์จากทุกกลุ่มวิชาชีพ โดยคณะกรรม สรรหาสมาชิกวุฒิสภา ประกอบด้วยประธานศาลรัฐธรรมนูญ ประธานกรรมการการเลือกตั้ง ประธานผู้ตรวจการแผ่นดิน ประธานกรรมการป้องกัน และปราบปรามการทุจริตแห่งชาติ ประธานกรรมการตรวจเงินแผ่นดิน ผู้พิพากษาในศาลฎีกาซึ่งดํารง ตําแหน่งไม่ต่ํากว่าผู้พิพากษา ศาลฎีกาที่ที่ประชุมใหญ่ศาลฎีกามอบหมายจํานวนหนึ่งคน และตุลาการ ในศาลปกครองสูงสุดที่ที่ ประชุมใหญ่ตุลาการในศาลปกครองสูงสุดมอบหมายจํานวนหนึ่งคน จะสรรหาสมาชิกวุฒิสภาจาก รายชื่อบุคคลที่องค์กรวิชาชีพต่าง ๆ เสนอจากบัญชีรายชื่อที่คณะกรรมการการเลือกตั้งเสนอ
รัฐธรรมนูญฯมีเจตนารมณ์ให้สมาชิกวุฒิสภาเป็นสภาของผู้ทรงคุณวุฒิที่หลากหลาย และเป็นกลางมากที่สุด โดยต้องมีอายุ 40 ปีบริบูรณ์ขึ้นไป จบปริญญาตรี และต้องไม่มีความ เกี่ยวข้อง (ไม่เป็นบุพการีคู่สมรส หรือบุตร) กับสมาชิกสภาผู้แทนราษฎร หรือผู้ดํารงตําแหน่งทาง การเมือง รวมทั้งต้องไม่เป็นหรือเคยเป็นผู้ดํารงตําแหน่งในพรรคการเมือง ในกรณีที่เคยเป็นผู้ดํารง ตําแหน่งดังกล่าว ต้องพ้นจากตําแหน่งนั้น ๆ มาแล้วเกินกว่า 5 ปีนับถึงวันรับสมัคร หรือวันที่ได้รับ การเสนอชื่อ
สมาชิกวุฒิสภามีวาระการดํารงตําแหน่ง 6 ปีเมื่ออายุของวุฒิสภาสิ้นสุดลง ส่วนที่มา จากการเลือกตั้งจะมีการเลือกตั้งใหม่ภายใน 30 วัน ในส่วนที่มาจากการสรรหา จะต้องสรรหาใหม่ ให้แล้วเสร็จภายใน 60 วัน ทั้งนี้สมาชิกวุฒิสภาจะดํารงตําแหน่งติดต่อกันเกินหนึ่งวาระไม่ได้และ สมาชิกวุฒิสภาที่พ้นวาระไม่ถึง 2 ปีจะเป็นรัฐมนตรีหรือผู้ดํารงตําแหน่งทางการเมืองไม่ได้
ในระยะเริ่มแรก รัฐธรรมนูญ 2550 ได้กําหนดวาระการดํารงตําแหน่งของสมาชิก วุฒิสภาที่มาจากการสรรหา (ชุดแรก) ให้มีวาระ 3 ปีสามารถได้รับการสรรหาให้เป็นสมาชิก วุฒิสภาได้อีก